Клавикорд является одним из старейших клавишных инструментов и происходит от древнего монохорда. Впервые название «клавикорд» упоминается в документах 1396 года, а самый старый сохранившийся инструмент был создан в 1543 году Домеником Пизанским (Domenicus Pisaurensis) и находится сейчас в Лейпцигском музее музыкальных инструментов. Наибольшего расцвета клавикордная музыка достигла в XVII—XVIII вв., после чего, с приходом в мир фортепиано, постепенно сошла с мировых сцен.